Temi trattati:
Sistemi di controllo in anello chiuso
Specifiche di progetto
Regolatori in anello aperto
Prefiltraggio del segnale di riferimento
Compensazione del segnale di riferimento (azione in feed forward)
Schemi di controllo a due gradi di libertà
Compensazione dei disturbi misurabili in a.a
Predittore di Smith
Schema a predittore di Smith
Approssimante di Padè del I° ordine (valida in bassa frequenza)
Il luogo delle radici
Regole di tracciamento.
Sistemi di controllo multivariabile
Disaccoppiamento di sistemi triangolari
Disaccoppiamento di sistemi generici
Disaccoppiamento “in avanti”
Controllo decentralizzato
Matrice dei guadagni relativi
Controllo di sistemi instabili
TECNICHE DI PROGETTO DELLO SPAZIO DI STATO
Raggiungibilità
Test di raggiungibilità
Osservabilità
Test di osservabilità
Assegnamento degli autovalori con stato misurabile
Sistema in forma canonica
Sistema non in forma canonica
Osservatore dello stato
Osservatore banale
Osservatore asintotico con dinamica arbitraria
Assegnamento degli autovalori con stato non misurabile
Interpretazione in termini di funzioni di trasferimento.
SEGNALI A TEMPO DISCRETO: LA TRASFORMATA ZETA.
La trasformata Zeta
Trasformate dei segnali
Proprietà della trasformata
Antitrasformata Zeta
Trasformate di segnali campionati
Teorema del campionamento
Trasformata di Fourier a tempo continuo
Relazione con la trasformata di Laplace
Trasformata di Fourier a tempo discreto
SISTEMI DINAMICI A TEMPO DISCRETO
Equilibrio
Calcolo dell’equilibrio
Movimento
Linearizzazione nell’intorno di un equilibrio
Stabilità dell’equilibrio
Nel caso di sistemi LTI:
Criteri di stabilità all’equilibrio per sistemi non lineari
Trasformazione bilineare
Funzione di trasferimento
SISTEMI DI CONTROLLO DIGITALE: ANALISI E SINTESI A TEMPO CONTINUO
Campionatore.
Mantenitore.
Analisi in frequenza del regolatore
Analisi in frequenza dello ZOH
Analisi a tempo continuo dei sistemi di controllo ibridi
Scelta del periodo di campionamento.
Discretizzazione di un regolatore a tempo continuo.
Metodo della trasformazione bilineare
Progetto di sistemi di controllo digitale
Metodi di discretizzazione numerica.
Altri metodi di discretizzazione
Analisi di sistemi retroazionati a tempo discreto
Tecniche di progetto di un controllore digitale. Sintesi diretta a tempo discreto.
Sistemi di controllo in anello chiuso
Specifiche di progetto
Regolatori in anello aperto
Prefiltraggio del segnale di riferimento
Compensazione del segnale di riferimento (azione in feed forward)
Schemi di controllo a due gradi di libertà
Compensazione dei disturbi misurabili in a.a
Predittore di Smith
Schema a predittore di Smith
Approssimante di Padè del I° ordine (valida in bassa frequenza)
Il luogo delle radici
Regole di tracciamento.
Sistemi di controllo multivariabile
Disaccoppiamento di sistemi triangolari
Disaccoppiamento di sistemi generici
Disaccoppiamento “in avanti”
Controllo decentralizzato
Matrice dei guadagni relativi
Controllo di sistemi instabili
TECNICHE DI PROGETTO DELLO SPAZIO DI STATO
Raggiungibilità
Test di raggiungibilità
Osservabilità
Test di osservabilità
Assegnamento degli autovalori con stato misurabile
Sistema in forma canonica
Sistema non in forma canonica
Osservatore dello stato
Osservatore banale
Osservatore asintotico con dinamica arbitraria
Assegnamento degli autovalori con stato non misurabile
Interpretazione in termini di funzioni di trasferimento.
SEGNALI A TEMPO DISCRETO: LA TRASFORMATA ZETA.
La trasformata Zeta
Trasformate dei segnali
Proprietà della trasformata
Antitrasformata Zeta
Trasformate di segnali campionati
Teorema del campionamento
Trasformata di Fourier a tempo continuo
Relazione con la trasformata di Laplace
Trasformata di Fourier a tempo discreto
SISTEMI DINAMICI A TEMPO DISCRETO
Equilibrio
Calcolo dell’equilibrio
Movimento
Linearizzazione nell’intorno di un equilibrio
Stabilità dell’equilibrio
Nel caso di sistemi LTI:
Criteri di stabilità all’equilibrio per sistemi non lineari
Trasformazione bilineare
Funzione di trasferimento
SISTEMI DI CONTROLLO DIGITALE: ANALISI E SINTESI A TEMPO CONTINUO
Campionatore.
Mantenitore.
Analisi in frequenza del regolatore
Analisi in frequenza dello ZOH
Analisi a tempo continuo dei sistemi di controllo ibridi
Scelta del periodo di campionamento.
Discretizzazione di un regolatore a tempo continuo.
Metodo della trasformazione bilineare
Progetto di sistemi di controllo digitale
Metodi di discretizzazione numerica.
Altri metodi di discretizzazione
Analisi di sistemi retroazionati a tempo discreto
Tecniche di progetto di un controllore digitale. Sintesi diretta a tempo discreto.