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Per prima cosa devi tradurre le specifiche nel dominio della w. a) Per avere eoo = 0 quando l'ingresso è a rampa (R(s) = 3/s^2) ti serve una funzione d'anello L(s) con almeno 2 poli nell'origine. Dato che già ne hai uno in G, la parte statica del controllore sarà C(s) = μ/s con μ guadagno del...