Ciao ragazzi, c'è un aspetto che mi confonde riguardo al polo in zero e la risposta al gradino .In pratica devo mettere 3 poli nel sistema in modo da essere stabile, e garantire una risposta al gradino tendente ad un valore finito .Nelle soluzioni di vecchi esercizi , viene messo un polo in zero(integratore) , in modo da avere un errore a regime nullo, e poi 2 poli nel semipiano sinistro, in modo da rendere stabile il sistema. Se poi però utilizzo il Teorema del valore finale, avendo come ingresso il gradino(1/s), ho che il valore finale finale tende a infinito, proprio a causa del polo dell'origine, che poi diventa doppio con il gradino. Quindi vorrei avere una delucidazione sul vero effetto del polo nell'origine in questo caso , per capire se sono io che sbaglio, e in caso affermativo , capire dove sbaglio. Grazie in anticipo!