Registrazione audio lezioni - Prof. Ambrosino corso di Controlli Automatici 2019

Registrazione audio lezioni - Prof. Ambrosino corso di Controlli Automatici 2019 2019-03-27

AC/DC

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24 Marzo 2019
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Salve,
in quest giorni farò l'abbonamento premium. Ci sarebbe la possibilità di inserire anche le foto o gli scan degli appunti presi in aula? Per una sovrapposizione di orari nn riesco a seguire. Grazie.
 

the_magic

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24 Febbraio 2015
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Vi prego ragazzi ripristinate il tutto, ho fatto l'account premium apposta!
Ciao anche io non ho potuto seguire il corso di Ambrosino poichè dovevo farlo con Di Bernardo, volevo chiederti come stai procedendo alla preparazione dell'esame e se le registrazioni bastano anche senza gli appunti presi a lezione?
 

AC/DC

Membro
24 Marzo 2019
6
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Mi affido alle registrazioni che per il momento sono scomparse, e spero che a fine corso qualcuno posti gli appunti e una guida all' esame.
 
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valyfox

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2 Marzo 2016
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Ciao a tutti, ascoltando le registrazioni ho scritto una sorta di "registro delle lezioni" nel quale ho riportato tutti gli argomenti trattati in ogni lezione registrata. Potrebbe essere utile se si vuole ascoltare la spiegazione di un determinato argomento o per decidere quali registrazioni ascoltare.

1 - Ricapitolazione FSD [slide 3, 4, 5, 7]:
Sistemi LTI nel dominio del tempo (formula di Lagrange, modi naturali).
Trasformata di Laplace.
Sistemi LTI nel dominio dei Laplace.
Risposta al gradino dei sistemi LTI del primo e secondo ordine.

2 - Bode [slide 8, 9, 10]:
Risposta armonica.
Diagrammi di Bode (asintotici e reali) di termini costanti, monomi e binomi.

3 - Bode (continuato) [slide 9, 10]:
Diagrammi di Bode (asintotici e reali) di termini trinomi.

4 - Bode su Matlab + Algebra a blocchi + Sistemi di controllo [slide 11, 12]:
Come calcolare i diagrammi di Bode su Matlab.
Algebra a blocchi.
Sistemi di controllo.
Funzioni T(s), S(s), Q(s).

5 - Sistemi di controllo (continuato) [slide 12]:
Completamento delle 9 relazioni tra R(s), D(s), N(s) e Y(s), E(s), U(s).
Specifiche di controllo.

6 - Esempio massa-molla-smorzatore:
Modellistica del sistema.
Analisi del sistema in ambiente Matlab Simulink.
Controllo del sistema.

7 - Nyquist [slide 13]:
Diagrammi di Nyquist.
Variazione di fase.

8 - Nyquist (continuato) [slide 14]:
Variazione di fase nel caso di passaggio per l'origine.
Variazione di fase nel caso di passaggio per l'infinito.
Criterio di Nyquist.

9 - Classificazione dei sistemi a CA [slide 15]:
Sistemi a stabilità regolare, intrinseca, paradossale, condizionale [slide 15].

10 - Margini di stabilità + prestazioni [slide 16, 17]:
Atabilità robusta.
Margini di fase e ampiezza.
Prestazioni: Specifiche di regime.
Inseguimento di un riferimento polinomiale (esempio: gradino).

11 - Specifiche di regime [slide 17]:
Inseguimento di un gradino (funzione di tipo zero).
Sistemi di tipo 1 e -1.
Inseguitemto di un segnale di ordine maggiore di zero.
Reiezione di un disturbo polinomiale.
Principio del modello interno.
Inseguimento di segnali sinusoidali.

12 - Specifiche di regime (continuato) [slide 18]:
Inseguimento di segnali multifrequenziali.
Esercitazione su matlab.

13 - Specifiche in transitorio [slide 19]:
Tempo di assestamento e precisione dinamica: banda a -3 dB e modulo di picco.
Diagrammi di Nichols.
Carte di Nichols.

14 - Specifiche in transitorio (continuato) [slide 20].
Calcolo di Mp.
Calcolo di B3.
Calcolo di zita.

Lezione non registrata del 29/04/2019 - Procedura per la realizzazione del controllore [slide 21].

15 - Esempi di progettazione di controllori
[slide 22, 23].

16 - Controllori PID [slide 24, 25, 26]:
Errore proprorzionale, derivativo, integrativo.
Controllore P.
Controllore I.
Controllore D.
Esempio di applicazione dei tre controllori a un sistema massa, molla, smorzatore in Matlab.
Controllore PI.
Controllore PD.
Controllore PID.
Tecnica di taratura di Ziegler e Nichols a cc.
Esempio di taratura con un sistema massa, molla, smorzatore.

17 - Controllori PID (continuato):
Taratura di un controllore PID senza conoscere il modello dell'impianto.
Esercizio svolto: Taradura di un PID con un sistema massa, molla, smorzatore.

18 - Progettazione dei controllori nel dominio del tempo:
Assegnamento autovalori di un sistema.
Proprietà di raggiungibilità e osservabilità (definizione generale).
Proprietà di raggiungibilità e osservabilità per sistemi LTI.
Forme canoniche (Raggiungibilità).
Esercizio svolto: Forma canonica di raggiungibilità di un sistema che modella un circuito elettrico.

19 - Raggiungibilità e osservabilità:
Dimostrazione che nella FDT compare solo la parte raggiungibile.
Definizione di osservabilità.
Dimostrazione che gli stati non osservabili sono definiti dal kernel di Mo.
Forma canonica di osservabilità.
Esercizio svolto: Forma canonica di osservabilità di un sistema che modella un circuito elettrico.
Calcolo delle forme canoniche di controllo (dimostrazione della prima forma di controllo).

20 - Forme canoniche:
Forma canonica di raggiungibilità di Kalman.
Forma canonica di osservabilità di Kalman.
Prima e seconda forma di controllo.
Forma canonica di osservazione.
Assegnamento delle dinamiche di un sistema a ciclo chiuso.
Problema dell'assegnamento degli autovalori.
Formula di Ackermann (con dimostrazione).

21 - Esercitazione:
Esercizio svolto sull'assegnamento degli autovalori di un sistema.
Svolgimento dell'esercizio su Matlab.
Visualizzazione del controllo su Simulink.
Soddisfacimento delle performance di regime (sistema con due cicli in retroazione, K e integrale).

22 - Osservatori di stato:
Osservatore senza inseguimento dell'uscita.
Osservatore con inseguimento dell'uscita.
Stabilizzabilità e rilevabilità.
Principio di separazione.

23 - Esercitazione:
Esercizio svolto sulla progettazione di un controllo in retroazione con stato totalmente accessibile.
Esercizio svolto sulla progettazione di un controllo in retroazione con inseguimento di un segnale a regime.
Svolgimento degli esercizi in ambiente Matlab/Simulink.
Esercizio svolto sulla progettazione di un osservatore di stato.

24 - [Lezione non seguita]:
Esercizio svolto sulla progettazione di un osservatore di stato (continuato).
Controllo digitale.

25 - Campionatore:
Passaggio dal TC al TD.
Relazione tra trasformate di fourier a TC e a TD.
Teorema di Shannon.
Scelta del periodo di campionamento.
Fenomeno dell'alias.
Filtro anti-aliasing.
Campionamento di un segnale in ambiente Matlab/Simulink.

26 - Blocco mantenitore e discretizzazione del controllore:
Ricostruttore (o mantenitore) ZOH.
Ricostruzione di un segnale TC.
Fdt di un ZOH.
Ritardo di fase causato da un ZOH.
Discretizzazione di un controllore TC.
Metodo di Eulero in avanti.
Metodo di Eulero all'indietro.
Metodo di Tustin.
Forma parametrica per i tre metodi.
Scrittura del sistema TD in una forma chiusa utilizzando la Z trasformata (enunciato).

27 - Discretizzazione del controllore (continuato):
Scrittura del sistema TD in una forma chiusa utilizzando la Z trasformata (dimostrazione).
Passaggio dalla fdt in s a quella in z per i tre metodi.
Mantenimento della stabilità durante il passaggio (s -> z) per i tre metodi.
Esercitazione sulla discretizzazione di un controllore mediante il metodo di Tustin.
Discretizzazione e analisi di un controllore mediante il metodo di Tustin in ambiente Matlab/Simulink.
 
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poel

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29 Maggio 2013
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Ciao a tutti, ascoltando le registrazioni ho scritto una sorta di "registro delle lezioni" nel quale ho riportato tutti gli argomenti trattati in ogni lezione registrata. Potrebbe essere utile se si vuole ascoltare la spiegazione di un determinato argomento o per decidere quali registrazioni ascoltare.

1 - Ricapitolazione FSD [slide 3, 4, 5, 7]:
Sistemi LTI nel dominio del tempo (formula di Lagrange, modi naturali).
Trasformata di Laplace.
Sistemi LTI nel dominio dei Laplace.
Risposta al gradino dei sistemi LTI del primo e secondo ordine.

2 - Bode [slide 8, 9, 10]:
Risposta armonica.
Diagrammi di Bode (asintotici e reali) di termini costanti, monomi e binomi.

3 - Bode (continuato) [slide 9, 10]:
Diagrammi di Bode (asintotici e reali) di termini trinomi.

4 - Bode su Matlab + Algebra a blocchi + Sistemi di controllo [slide 11, 12]:
Come calcolare i diagrammi di Bode su Matlab.
Algebra a blocchi.
Sistemi di controllo.
Funzioni T(s), S(s), Q(s).

5 - Sistemi di controllo (continuato) [slide 12]:
Completamento delle 9 relazioni tra R(s), D(s), N(s) e Y(s), E(s), U(s).
Specifiche di controllo.

6 - Esempio massa-molla-smorzatore:
Modellistica del sistema.
Analisi del sistema in ambiente Matlab Simulink.
Controllo del sistema.

7 - Nyquist [slide 13]:
Diagrammi di Nyquist.
Variazione di fase.

8 - Nyquist (continuato) [slide 14]:
Variazione di fase nel caso di passaggio per l'origine.
Variazione di fase nel caso di passaggio per l'infinito.
Criterio di Nyquist.

9 - Classificazione dei sistemi a CA [slide 15]:
Sistemi a stabilità regolare, intrinseca, paradossale, condizionale [slide 15].

10 - Margini di stabilità + prestazioni [slide 16, 17]:
Atabilità robusta.
Margini di fase e ampiezza.
Prestazioni: Specifiche di regime.
Inseguimento di un riferimento polinomiale (esempio: gradino).

11 - Specifiche di regime [slide 17]:
Inseguimento di un gradino (funzione di tipo zero).
Sistemi di tipo 1 e -1.
Inseguitemto di un segnale di ordine maggiore di zero.
Reiezione di un disturbo polinomiale.
Principio del modello interno.
Inseguimento di segnali sinusoidali.

12 - Specifiche di regime (continuato) [slide 18]:
Inseguimento di segnali multifrequenziali.
Esercitazione su matlab.

13 - Specifiche in transitorio [slide 19]:
Tempo di assestamento e precisione dinamica: banda a -3 dB e modulo di picco.
Diagrammi di Nichols.
Carte di Nichols.

14 - Specifiche in transitorio (continuato) [slide 20].
Calcolo di Mp.
Calcolo di B3.
Calcolo di zita.

Lezione non registrata del 29/04/2019 - Procedura per la realizzazione del controllore [slide 21].

15 - Esempi di progettazione di controllori
[slide 22, 23].

16 - Controllori PID [slide 24, 25, 26]:
Errore proprorzionale, derivativo, integrativo.
Controllore P.
Controllore I.
Controllore D.
Esempio di applicazione dei tre controllori a un sistema massa, molla, smorzatore in Matlab.
Controllore PI.
Controllore PD.
Controllore PID.
Tecnica di taratura di Ziegler e Nichols a cc.
Esempio di taratura con un sistema massa, molla, smorzatore.

17 - Controllori PID (continuato):
Taratura di un controllore PID senza conoscere il modello dell'impianto.
Esercizio svolto: Taradura di un PID con un sistema massa, molla, smorzatore.

18 - Progettazione dei controllori nel dominio del tempo:
Assegnamento autovalori di un sistema.
Proprietà di raggiungibilità e osservabilità (definizione generale).
Proprietà di raggiungibilità e osservabilità per sistemi LTI.
Forme canoniche (Raggiungibilità).
Esercizio svolto: Forma canonica di raggiungibilità di un sistema che modella un circuito elettrico.

19 - Raggiungibilità e osservabilità:
Dimostrazione che nella FDT compare solo la parte raggiungibile.
Definizione di osservabilità.
Dimostrazione che gli stati non osservabili sono definiti dal kernel di Mo.
Forma canonica di osservabilità.
Esercizio svolto: Forma canonica di osservabilità di un sistema che modella un circuito elettrico.
Calcolo delle forme canoniche di controllo (dimostrazione della prima forma di controllo).

20 - Forme canoniche:
Forma canonica di raggiungibilità di Kalman.
Forma canonica di osservabilità di Kalman.
Prima e seconda forma di controllo.
Forma canonica di osservazione.
Assegnamento delle dinamiche di un sistema a ciclo chiuso.
Problema dell'assegnamento degli autovalori.
Formula di Ackermann (con dimostrazione).

21 - Esercitazione:
Esercizio svolto sull'assegnamento degli autovalori di un sistema.
Svolgimento dell'esercizio su Matlab.
Visualizzazione del controllo su Simulink.
Soddisfacimento delle performance di regime (sistema con due cicli in retroazione, K e integrale).

22 - Osservatori di stato:
Osservatore senza inseguimento dell'uscita.
Osservatore con inseguimento dell'uscita.
Stabilizzabilità e rilevabilità.
Principio di separazione.

23 - Esercitazione:
Esercizio svolto sulla progettazione di un controllo in retroazione con stato totalmente accessibile.
Esercizio svolto sulla progettazione di un controllo in retroazione con inseguimento di un segnale a regime.
Svolgimento degli esercizi in ambiente Matlab/Simulink.
Esercizio svolto sulla progettazione di un osservatore di stato.

24 - [Lezione non seguita]:
Esercizio svolto sulla progettazione di un osservatore di stato (continuato).
Controllo digitale.

25 - Campionatore:
Passaggio dal TC al TD.
Relazione tra trasformate di fourier a TC e a TD.
Teorema di Shannon.
Scelta del periodo di campionamento.
Fenomeno dell'alias.
Filtro anti-aliasing.
Campionamento di un segnale in ambiente Matlab/Simulink.

26 - Blocco mantenitore e discretizzazione del controllore:
Ricostruttore (o mantenitore) ZOH.
Ricostruzione di un segnale TC.
Fdt di un ZOH.
Ritardo di fase causato da un ZOH.
Discretizzazione di un controllore TC.
Metodo di Eulero in avanti.
Metodo di Eulero all'indietro.
Metodo di Tustin.
Forma parametrica per i tre metodi.
Scrittura del sistema TD in una forma chiusa utilizzando la Z trasformata (enunciato).

27 - Discretizzazione del controllore (continuato):
Scrittura del sistema TD in una forma chiusa utilizzando la Z trasformata (dimostrazione).
Passaggio dalla fdt in s a quella in z per i tre metodi.
Mantenimento della stabilità durante il passaggio (s -> z) per i tre metodi.
Esercitazione sulla discretizzazione di un controllore mediante il metodo di Tustin.
Discretizzazione e analisi di un controllore mediante il metodo di Tustin in ambiente Matlab/Simulink.
Wow che lavorone @valyfox , includo subito nella pagina della risorsa. A questo punto aspettiamo soltanto le sbobine !
 
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